A simple intro to CAN errors
CAN 總線錯誤
在本系列文章中，我們將為您詳細介紹 CAN 總線錯誤的相關知識，包括 CAN 總線錯誤的基礎概念、CAN 總線錯誤的類型、CAN 錯誤幀和 CAN 節點錯誤狀態，並透過實際的應用測試生成並記錄 CAN 錯誤。
回顧前文: 五分鐘帶你認識CAN 總線錯誤 — CAN總線錯誤與錯誤幀 (1)
回顧前文: 五分鐘帶你認識CAN 總線錯誤 — CAN總線錯誤類型 (2)
顯然，CAN 錯誤處理有助於去除錯誤消息，並使 CAN 節點能夠重新進行錯誤消息的傳輸。這確保了短暫的局部干擾（例如來自噪聲）不會導致無效/丟失數據。相反，發送器將會嘗試重新發送消息。如果它贏得仲裁（並且沒有錯誤），則消息發送成功。
但是，如果錯誤是由於傳輸節點中的系統故障引起的怎麼辦？這可能會觸發發送/去除相同消息的無限循環—— 干擾 CAN 總線。這就是 CAN 節點狀態和錯誤計數器發揮作用的地方。
CAN 錯誤跟踪的目的是透過降低有問題的 CAN 節點的權限來限制錯誤。具體來說，讓我們看看三種可能的狀態：
活動錯誤：這是每個 CAN 節點的預設狀態，在該狀態下它能夠傳輸數據並在檢測到錯誤時引發“活動錯誤標誌”
被動錯誤：在這種狀態下，CAN 節點仍然能夠傳輸數據，但現在在檢測到錯誤時會引發“被動錯誤標誌”。此外，CAN 節點現在除了等待 3 位中斷時間外，還必須等待額外的 8 位（也稱為暫停傳輸時間）才能恢復數據傳輸（以允許其他 CAN 節點控制總線）
總線關閉：在此狀態下，CAN節點將自身與CAN總線斷開連接，無法再傳輸數據或引發錯誤標誌
每個 CAN 控制器都會跟踪自己的狀態並採取相應的行動。CAN 節點根據其錯誤計數器的值轉換狀態。具體來說，每個 CAN 節點都會跟踪發送錯誤計數器（TEC）和接收錯誤計數器（REC）：
- 如果 REC 或 TEC 超過 127，則 CAN 節點進入被動錯誤狀態
- 如果 TEC 超過 255，則 CAN 節點進入總線關閉狀態
那麼錯誤計數器如何變化呢？在我們了解如何增加/減少錯誤計數器的邏輯之前，讓我們重新審視 CAN 錯誤幀以及主要/次要錯誤標誌。
從 CAN 錯誤幀圖示中可以明顯看出，在其自己的 6 個顯性位序列之後觀察到顯性位的 CAN 節點將知道它引發了主要錯誤標誌。在這種情況下，我們可以將此 CAN 節點稱為錯誤的 “發現者”。
起初，讓一個 CAN 節點反復發現錯誤，並透過在其他節點之前發出錯誤標誌來迅速做出反應，這聽起來可能是積極的。然而，在實踐中，發現者通常也是導致錯誤的罪魁禍首。
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