【工業樹莓派】結合Codesys實現CANopen主站

一、前言

在之前的文章裡已經介紹了如何使用工業樹莓派結合CODESYS實現軟PLC以及建立工程的步驟，本文將更進一步，介紹如何使用Codesys實現CANopen主站功能。

（所需的Codesys package文件以及相關軟體在之前的文章中已經詳細敘述，本次不再贅述。可查閱【工業級樹莓派】結合Codesys實現軟PLC）

由於實現CANopen主站需要硬體CAN口的支持，所以本文採用Connect模塊和ConCAN模塊進行。ConCAN模塊僅適用於Connect模塊，其作用相當於給Connect模塊添加了一個CAN接口。

在这里插入图片描述
RevPi ConCAN 模塊

二、實現CANopen Master


最新的Revolution Pi Codesys庫獨立於PiCtory運行，在啟動應用程序時自動覆蓋config.rsc文件，因此無需在PiCtory中配置模塊。

您需要執行以下步驟：

（1）在Codesys IDE中配置Connect模塊，並將ConCAN模塊配置在右邊。

（2） 在Codesys IDE中配置Connect模塊，並將ConCAN模塊配置在右邊。

（3）配置腳本以設置波特率配置Connect模塊，並將ConCAN模塊配置在右邊。

sudo nano/var/opt/codesys/rts_set_baud.sh

#!/bin/sh

BITRATE=`expr $2 \\* 1000`

ifconfig $1 down

echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE

ip link set $1 type can bitrate $BITRATE

ifconfig $1 up

sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh

sudo revpi-config enable revpi-con-can

（4）從PiCtory中或者使用以下命令啟用ConCAN模塊：

sudo revpi-config enable revpi-con-can

（5）下載Codesys應用程序到設備

重啟設備

（6）Con CAN模塊應隨後可與Codesys配合使用

Tags: