CAN bus憑藉著可靠、即時、經濟和靈活的優勢，在汽車、工業等領域得到廣泛應用，並逐漸普及到電池儲能、醫療器械、智慧大樓等應用場景中。隨著 CAN bus在越來越多領域得到應用，CAN bus測試的需求也逐漸增多。
本文主要總結了 10項平時測試過程中經常遇到的一些典型問題，並給出解決方案，幫助您更加順利地完成測試。
文章大綱導覽
01 斷線
02 線纜類型錯誤：非CAN線
03 接線不當
04 網絡上只有1個正常通訊的節點
05 CAN線太長
06 總線負載率過高
07 終端電阻錯誤
08 波特率錯誤
09 相同ID引起的通訊衝突
10 相同的波特率但是時鐘頻率不同
01 斷線
如果線纜破損，CAN通訊則無法繼續。
【解決辦法】
1、可以明顯看出來線纜損壞的話，直接換線即可
2、外表看不出來的，可以使用斷路測試儀檢查每一個引腳，確定線纜損壞，換線。
02 線纜類型錯誤：非CAN線
有可能現場用的線纜看起來是用於 CAN 方面的，但實際不是 CAN 線纜，不符合標准定義。大部分常見產品採用 DSub9 接頭，符合 CiA® 303-1 引腳定義的規範。當然也可以採用其他比如 RJ45 等接頭。
下表是DB9端CAN的引腳定義。
【解決辦法】
檢查線纜的引腳分配，如果不符合標準就更換線纜；如果符合標準，再檢查其它方面。
03 接線不當
當一個 CAN 網路中有多個節點，連接的時候有多個插頭需要連接的時候，就很可能出現連接錯誤。導致無法進行 CAN 通訊或者出現零星錯誤。
【解決辦法】
1、檢查所有插線是否正確
2、 檢查所有接頭是否引腳匹配
04 網路上只有 1 個正常通訊的節點
一個正常工作的 CAN 網路至少有兩個或者更多 CAN 節點。如果只有一個 CAN 節點正常工作，它的錯誤狀態就會進入被動錯誤，因為它發送資料後沒法接收到對方的確認回覆。
【解決辦法】
可以用分析儀監測節點的錯誤狀態：
• Bus Light：超過 96 個錯誤時，進入”error active”
• Bus Heavy：超過 127 個錯誤，進入”error passive”
• Bus Off：超過 255 個錯誤，進入”bus off”
注意：如果只有一個正常工作的 CAN 節點而且它發送了一條 CAN 資料，那麼這個報文就會很快速地一直被重發，直到它收到另外一個節點的確認回覆或進入被動錯誤狀態。
這些資訊可以透過CANking或者CANeasy等獲取》點我了解CAN分析工具
05 CAN線太長
1Mbit/s的波特率，在一個完美的佈線系統裡面不能超過 40m（理論值）。最大的線纜長度也與所用收發器有關。
對於 CAN FD 來講，波特率也取決於線纜長度，儘管 CAN FD 的波特率更高，如果總線長度超過 40米，CAN 資料就會失效，因為 ACK 位到來的太晚。
【解決辦法】
根據實際情況縮短線纜的長度
06 總線負載率過高
總線負載過高會引起傳輸故障。這個通常是指發送的資料過多，特別是在波特率和 cycle time 較高的情況下容易發生。或者是一條 CAN 資料發生錯誤，然後 CAN 控制器一直嘗試重發該資料，就會導致總線負載增加。
診斷方法：採用 Ixxat CANcheck 來診斷匯流排負載率
【解決辦法】
1、減少資料
2、 延長資料發送周期
3、 提高 bus波特率
4、 如果使用 CAN2.0，後續可以考慮使用 CAN FD
07 終端電阻錯誤
高速 CAN bus(ISO 11898-2) 必須在 CAN 線兩端各接入120 Ω 終端電阻（CAN_L與CAN_H之間）。這樣做有利於減少線纜的訊號反射並確保 CAN 收發器能正常工作。
【解決辦法】
1、使用 CANcheck，測量CAN_L與CAN_H之間的終端電阻。
2、有經驗的用戶以利用 CANcheck的示波器上波形形狀評估終端電阻的情況（看側翼振鈴等）
下面我們會看下不同的終端電阻情況下的波形特徵：
① 終端電阻情況1：過載Over termination
過載原因：終端電阻接入太多
正常兩個 120歐姆終端電阻並聯應該是 60歐姆左右，如下圖測出來是 13歐姆，導致 CAN波形畸變。
② 終端電阻情況 2：終端電阻接入太少或者丟失
正常兩個 120歐姆終端電阻並聯應該是 60歐姆左右，如下圖測出來是丟失，導致 CAN波形畸變。
08 波特率錯誤
同一個網路的各節點波特率應保持一致。如果不一致，則節點會進入 bus off 的錯誤狀態，並會影響其他節點通訊
【解決辦法】
採用 Ixxat CANcheck 檢測 CAN/CAN FD網路的波特率。
09 相同ID引起的通訊衝突
在一個 CAN 網路中，應當保證每個節點的資料 ID 都不一樣；如果發現兩條資料 ID 一樣的情況，這樣就沒法仲裁哪條資料的優先級更高，每次衝突都會使得錯誤計數器加 1。
【解決辦法】
可以透過 Ixxat CANcheck 的Error frames來看單位時間內的錯誤幀數，或者用canAnalyser 軟體在線監控，查找哪些 CAN 資料發生了衝突。
10 相同的波特率但是時鐘頻率不同
這個主要是針對 CAN FD 網路，在 CAN FD 網路裡，波特率越高就會越接近物理極限。所以在同一條網絡，不建議用戶使用不同的時鐘頻率。
CiA 是建議使用 40或者 80MHz的時鐘頻率。
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