ZED X 車載雙目相機
車載單目相機 ZED X One
ZED X 系列雙目相機，專為滿足機器人導航與自動化應用於嚴苛環境中的需求而設計，提供 ZED X 與 ZED X Mini 兩種外型（另有 ZED X One 單目相機）。
所有功能皆由全域快門感測器與安全的 GMSL2 連接架構驅動。ZED X 主要應用於障礙物偵測與導航場景，ZED X Mini 則針對近距離感測應用進行最佳化。
描述
產品特色
- IP67 防護等級，堅固鋁合金外殼，具備防塵防水能力
- 採用神經深度引擎 2（Neural Depth Engine 2）
- 高性能 IMU
- 安全穩定的 GMSL2 介面
- 支援外部幀同步
產品優勢
- 提供高達 LiDAR 級細節（約 100 倍精細度），雙 1920×1200 感測器可擷取高解析影像
- GMSL2 介面支援最長 15 公尺影像傳輸，低延遲且抗干擾能力佳
- 多設備幀同步精度達 100 微秒，可同時擷取 RGB 與深度影像
- IP67 等級防護，適用於戶外與嚴苛環境
- 16 位元三軸感測器，具備抗震與精準動態追蹤能力
- 深度影像精度提升約 50%，在多種光源環境下仍具穩定表現
全域快門
ZED X 的全域快門可同步捕捉每一幀影像，避免影像變形，並完整保留動態範圍與影像品質。可確保無模糊與無幾何扭曲，於各類應用場景中提供穩定且高品質的影像輸出。
- 1920 × 1200 解析度
- 3 μm 像素尺寸
- 60 fps（1920×1200，選項 A）
- 120 fps（960×600，選項 B）
專為高階機器人應用設計
機器人需要具備感知、決策與行動能力。ZED X 為自動駕駛與機器人系統提供完整的視覺感知解決方案，協助實現穩定部署與高效運作。
高品質光學鏡頭
ZED X 採用高品質立體相機鏡頭設計，可提供優異的 MTF（調制傳遞函數）與光學畸變校正能力。
可選擇 2 mm 鏡頭以獲得更廣視角，或選擇 4 mm 鏡頭以提升深度精度與遠距離影像品質。
由先進視覺軟體堆疊支援
ZED X 立體相機搭載神經深度引擎 2，屬於目前領先的立體深度感測技術，可精準重建真實世界的三維環境。
高精度 3D 定位
透過 ZED SDK，結合多台 ZED X 相機與全球導航衛星系統（GNSS）定位資料
可實現高精度 3D 定位能力。
物件偵測
透過 ZED SDK 結合深度感測與視覺里程計，可建立機器人周圍環境的佔據地圖，（Occupancy Map）
支援於室內與室外等非結構化環境中的安全導航。
多相機同步與融合
透過硬體同步機制，可在 Jetson AGX Orin 上同時連接多達 4 台 ZED X 相機。
搭配 ZED SDK，可將多台相機的點雲與視覺里程計（Visual Odometry）資料整合為單一統一的數據來源。
賦予機器人真實世界的視覺能力
在複雜且不可預測的環境中運作時，自主移動機器人需要能從多個角度持續觀測並理解周遭環境。
ZED X 提供類似人類的視覺能力，為機器人帶來穩定部署所需的感知與判斷能力。
室內機器人
賦予室內移動機器人理解日常環境的能力
戶外機器人
協助戶外移動機器人辨識並適應更具挑戰性的環境
機械手臂
為機械手臂導入先進的 3D 感知能力，以進行物體偵測與追蹤
參數規格
| 機械參數 | |
| 尺寸 | 94 × 32 × 37 mm（3.69 × 1.25 × 1.44 in） |
| 基線距 | 5 cm（1.97 in） |
| 重量 | 150 g（0.33 lb） |
| 視訊輸出 | |
| 視訊輸出 | 1200p，60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2×（1920 × 1200） 1080p，60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2×（1920 × 1080） 600p，120、60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2 倍（960 × 600） |
| 視訊錄製 | H.264、H.265 或無損格式的原生解析度視訊編碼（於主機端） |
| 視訊串流 | 使用 ZED SDK 於任何 IP 網路上進行串流傳輸 |
| 深度 | |
| 最大深度範圍 | 0.3 m 至 20 m（1 ft 至 65 ft），搭配 2.2 mm 鏡頭 1.0 m 至 35 m（3.3 ft 至 115 ft），搭配 4 mm 鏡頭 |
| 理想範圍 | 0.3 m 至 12 m（1 ft 至 40 ft），搭配 2.2 mm 鏡頭 1.0 m 至 20 m（3.3 ft 至 65 ft），搭配 4 mm 鏡頭 |
| 深度解析 | 原生視訊解析度（Ultra 模式下） |
| 深度 FPS | 最高 120 Hz |
| 深度技術 | 神經立體深度感測 |
| 運動 | |
| 運動感測器 | 16 位元 Accelerometer（最高 12g） 16 位元 Gyroscope（最高 1000°/s） 數據速率：400 Hz |
| 姿態更新率 | 最高 400 Hz |
| Pose Drift | 使用 ZED SDK 於任何 IP 網路上進行串流傳輸 |
| 運動技術 | 16 位元 Accelerometer（最高 12g） 16 位元 Gyroscope（最高 1000°/s） 數據速率：400 Hz |
| 物件偵測 | |
| 物件類型 | 1200p，60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2×（1920 × 1200） 1080p，60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2×（1920 × 1080） 600p，120、60、30 或 15 FPS，輸出解析度為 2 倍（960 × 600） |
| 物件追蹤 | H.264、H.265 或無損格式的原生解析度視訊編碼（於主機端） |
| 偵測輸出 | 使用 ZED SDK 於任何 IP 網路上進行串流傳輸 |
| 偵測範圍 | 最高 20 m（3D） 最高 40 m（2D） |
| 骨架追蹤 | 18×、34× 或 38× 身體關鍵點 射程達 15 m |
| 鏡頭 | |
| 鏡頭類型 | 廣角 9-element 全玻璃雙鏡頭，具光學校正畸變能力 |
| 光圈 | f/2.2（2.2 mm） f/1.8（4 mm） |
| 焦距 | 2.2 mm（0.087"） 3.8 mm（0.150"） |
| 視野 | 110°（H）× 80°（V）× 120°（D）max.（for 2.2 mm） 80°（H）× 52°（V）× 91°（D）max.（for 4 mm） |
| 偏振濾光鏡 | 可選配 |
| 影像感測器 | |
| 感測器解析度 | 雙 230 萬畫素感測器，3 μm 像素 |
| 感測器格式 | 原生 16:10 格式，可獲得更大的垂直視野 |
| 感測器尺寸 | 具備高低光源敏感度的 1/2.6 吋感測器 |
| 快門同步 | 電子同步全域快門 |
| 相機控制 | 可調整解析度、幀率、飽和度、伽瑪、清晰度、白平衡、曝光時間與範圍、感測器增益（類比/dB）、數位增益（ISP）、色彩平衡與去噪 |
| 連接 | |
| 介面 | 串列同軸 GMSL2 連接器－FAKRA Z 型 |
| 更多選項 | 1/4"-20 UNC 螺紋安裝 2 × M4 螺紋（底部） 4 × M4 螺紋（後方） |
| 連接電源 | 透過 GMSL2（PoC）供電 |
| 工作溫度 | -20°C 至 +55°C（-4°F 至 131°F） |
| 偏振濾光鏡 | 可選配 |
| 擷取卡 | |
| 擷取卡相容性 | NVIDIA Jetson Orin 與 Xavier 平台 |
| 擷取卡電源 | 透過 CSI 埠的 Jetson Orin AGX |
| 其他 | |
| 適配 OS | Jetson L4T |
| 第三方整合 | Unity、Unreal、OpenCV、ROS、ROS 2、PyTorch、Docker、MATLAB、PCL、C++、Python、C# |
| SDK 系統需求 | NVIDIA Jetson AGX Orin、Orin NX |
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