產品簡介
- 榮獲全球信賴的嵌入式 EtherCAT 主站方案
自 2018 年起，深受全球頂尖 OEM 製造商長期採用與信賴
穩定性高、低抖動，有效提升運動控制精度
支援作業系統：Windows、INtime、FreeRTOS、Linux、QNX、VxWorks、μITRON
支援處理架構：x86/64、ARM、PowerPC、Renesas、Nvidia Jetson AGX Orin、AMD ZYNQ SoC
模組化架構，輕鬆整合多款 OS/RTOS 與硬體平台
以 C 語言撰寫的輕量化 API，簡化應用開發流程
內建 EtherCAT 配置工具（Windows 版）
可搭配 SoftPLC（符合 IEC-61131 標準）驅動
提供 SDK 與原始碼授權選項
- 功能特性
符合 ETG.1500 規範
透過 EtherCAT 網路資訊（ENI，符合 ETG.2100 標準），可實現即插即用的無縫配置
以高效能乙太網 MAC 驅動，確保最低抖動與高穩定性
支援分散式時鐘（DC）同步與多主站並行模式
內建錯誤檢測與診斷功能，確保系統可靠運行
支援訪問從站設備 EEPROM、ESC 寄存器與 RAM 儲存空間
- 支援的郵箱協定
CoE（基於 EtherCAT 的 CANopen 協定）：支援 SDO 上傳／下載、資訊服務與緊急請求
FoE（基於 EtherCAT 的檔案傳輸協定）：支援高效能韌體更新與檔案傳輸
EoE（基於 EtherCAT 的乙太網傳輸協定）：可透過 Mailbox EoE 在 EtherCAT 網路中傳輸乙太網資料
- 擴充功能
熱插拔（Hot Connect）：可在系統不中斷運作的情況下，動態新增或移除裝置
線纜冗餘（Cable Redundancy）：透過穩健的故障切換機制，確保網路持續穩定運行
FPGA 集成：可利用 AMD／Xilinx ZYNQ SoC 實現更高精度的控制效能
SoftPLC 集成：提供 GEB SoftPLC 驅動程式，支援 IEC-61131 控制應用
多主站模式（Multi-master）：支援單核心或多核心系統同時運行多個主站實例
- 輔助工具
基於 Windows 系統的配置工具：可選擇輸出為執行檔或原始碼格式
開放式文字介面：便於與第三方軟體靈活整合
GEB 自動化 SoftPLC 開發環境（IDE）專用支援：提供驅動程式與應用範例，加速開發整合流程
嵌入式 EtherCAT 主站配套軟體
- EEM 配套軟體
輕量化設計，高度整合於 EtherCAT 嵌入式主站
可匯入設備描述檔（ESI）與網路資訊檔（ENI），進行設備配置與診斷
支援網路掃描、狀態切換與郵箱協定交互（CoE、FoE、EoE），可訪問設備 EEPROM、寄存器與 RAM
可即時監控與顯示過程資料物件（PDO）
支援匯出 SoftPLC 參數設定
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軟體介面示意圖
主介面
EtherCAT 從站資訊庫
ENI 資料匯出
透過 TCP/IP 協定連線至主站
EtherCAT 從站協定棧
EtherCAT 協定棧依據 EtherCAT 標準 IEC 61158 提供完整的通訊服務功能，協助開發者快速建置 EtherCAT 從站設備。此協定棧以 ANSI-C 撰寫，採用嚴謹的模組化架構，具備高度移植性與可重複利用性。
由於採用獨立的應用層與硬體模組設計，開發者可輕鬆將協定棧移植至不同硬體平台。此方案可搭配 ESC，作為外掛 ASIC、FPGA IP 內核或內嵌式模組使用。應用程式可透過函式呼叫與回呼機制與 EtherCAT 庫進行通訊。
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