【前言】
工業級樹莓派RevolutionPi是以樹莓派計算模塊為核心，進行了工業級封裝的模塊化工業PC，具有控制器與網關的特性，能在惡劣的工業環境下運行。其操作系統也是優化後的樹莓派Raspbian系統，帶有實時補丁，能更好地滿足工業場合的實時性要求。
Codesys是一款是一種功能強大的PLC軟體編程工具，它支援IEC61131-3標準IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六種PLC編程語言，用戶可以在同一項目中選擇不同的語言編輯子程式，功能模塊等。透過在硬體平台上移植Runtime，可以將任何嵌入式設備或基於PC的設備轉變為符合工業標準的工業控制器。本文將以RevPi Connect模塊為例介紹如何在工業樹莓派RevPi上安裝Codesys Runtime並進行簡單的應用。
【所需工具 】
- RevPi Connect
- PC（預裝好Codesys IDE開發環境)
- Codesys Control for Raspberry Pi（可在codesys中國官網下載）
- Codesys Package for RevPi Family
安裝Codesys Runtime
在安裝Runtime之前首先需要搭建好RevPi運行環境，PC與RevPi處於同一局域網內。
打開Codesys軟體，選擇工具-》包管理器，安裝已經下載好的Codesys Control for Raspberry Pi。安裝完成之後就可以在「工具」下找到Update Raspberry Pi，進入可以看到如下界面：
輸入RevPi的IP地址以及登錄賬號名及密碼，並選擇對應的Codesys Runtime Package，點擊Install即可。在安裝過程中需要選擇單核還是多核模式，由於本次只是演示，所以選擇單核模式，稍等一會安裝即可完成。
建立工程
點擊文件-》新建工程，選擇新建一個標準工程並將工程命名為RevPiDemo。
在開始編程之前，首先需要安裝 安裝方式同樣是透過包管理器實現，此處不再贅述。同時在此包文件中也會包含一些工程示例。
包安裝完成之後就可以向工程中添加設備了，在Device上右擊，選擇「添加設備」。選中Connect模塊，單擊 「添加設備」 按鈕即可。然後關閉此窗口。
然後在新添加的Connect模塊上右擊，選擇「添加設備」，選中其他項-》left並添加。
然後再left上右擊添加設備即可選擇自行添加IO模塊。在PiBridge上按右鍵選擇「插入設備」即可插入網關模塊。
設備添加完成之後，就可以開始編程了。所有已添加的設備相關的變量都可以在Codesys中顯示出來並進行配置。
下載程式
程式編寫完成之後，需要將程式下載到Connect模塊中，在此之前需要安裝好Runtime。首先雙擊Device，點擊通訊設置-》掃描網路，選擇RevPi即可。
然後點擊上方的登錄按鈕，等待將訊息下載到RevPi模塊即可。
總結
上面介紹的如何在RevPi上運行Codesys並建立工程的詳細步驟。通過Codesys不僅可以實現將RevPi作為軟PLC從而利用各種PLC編程語言進行編程外，還可以實現Canopen主站，Ethercat主站等功能。
