前言

工業樹莓派 RevPi Connect+ feat. CODESYS可以作為一個強大的工業小型控制器，用於各種不同的自動化任務，是複雜和成本密集型PLC的真正替代品。

RevPi Connect+ feat. CODESYS由RevPi Connect+16G模塊和具有多核能力的CODESYS Control運行系統組成，開箱即用，用戶無需再自行安裝CODESYS Control運行系統。

宏虹電子提供的所有工業級樹莓派都可以透過各種數字和模擬I/O以及網關擴展模塊進行擴展，且RevPi擴展模塊都已無縫集成到CODESYS中，可以透過集成開發環境進行控制和配置。

RevPi Connect+控制器模塊透過附帶的CODESYS WebVisu功能，可以在CODESYS軟體中編寫Web端的用戶界面或數據可視化界面，並可透過所有常見的瀏覽器在PC、平板電腦或智能手機上顯示可視化的界面。這消除了對單獨的HMI軟體的需求，一定程度上也節約了項目成本。

準備硬體工具

1、工業樹莓派控制器*1（本文使用Connect+Codesys模塊）

2、開關盒*1

3、燈塔*1

準備軟體工具

# CODESYS Runtime多核授權（樹莓派版本）

工業樹莓派 Modbus TCP主站配置步驟

（1）新建工程

（2）工程類型

測試使用的CODESYS授權是多核版本，所以選擇CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL；如果是單核版本請選擇CODESYS Control for Raspberry Pi SL。

（3）添加設備-控制器

右擊『Device』，選擇添加設備，找到『其他項』，選擇添加使用的控制器模塊，點擊『添加設備』 。（本次測試使用的是Connect模塊）

（4）添加設備-IO模塊

a、右擊『RevPi Connect』，選擇添加設備，根據IO模塊擺放的位置進行『piBridgeLeft』和『piBridgeRight』的選擇，點擊『添加設備 』。（本次測試中IO模塊擺放在左邊，所以選擇『piBridgeLeft』）

b、右擊『piBridgeLeft』,選擇需要添加的IO模塊，點擊『添加設備』。（本次測試使用的是DIO模塊）

（5）定義IO口

點擊添加的IO模塊，選擇『Revolution PI DIO Module I/O映射』，定義需要使用的IO口。（本次測試使用的是DI1、DO1）

（6）配置Modbus TCP主站

a、右擊『Device』，選擇添加設備，找到『現場總線』，選擇『以太網適配器』-> 『 Ethernet 』 。

b、右擊『Ethernet』，選擇添加『 Modbus TCP Master』。

c、右擊『Modbus_TCP_Master』，選擇添加『Modbus TCP Slave』。

d、點擊『Modbus_TCP_Slave』，選擇『 通用』，填寫從站IP地址。（本次測試使用的是從站模擬器，所以填寫的是PC端的IP地址）

e、右擊『Modbus_TCP_Slave』，選擇『Modbus從站通道』 -> 『添加通道』，設置『Channel 0』訪問類型為『Read Holding Registers』。

f、點擊Modbus從站初始化，選擇『新建』，設置訪問模式為『Write Multiple Registers』。

（7）添加全局變量

a、右擊『Application』，選擇『添加對象』 ->『全局變量列表』，命名為『GVL』。

b、點擊GVL，添加以下代碼：

IO_IW36 AT %IW36 : INT; //這是Modbus TCP Slave I/O映射初始化，可以查看『Modbus_TCP_Slave』的映射

（8）程序編寫

a、點擊『MainTask』下的 『PLC_PRG』。

b、在右側的工具箱中分別拖拽1個觸點、1個線圈、1個GE數學運算符到主界面。

（9）登錄並運行程序，按動開關盒就會點亮對應的燈效。

總結

同樣的方式，也可以將工業樹莓派配置成Modbus TCP從站、Modbus RTU主/從站使用。

CODESYS Runtime本質上支持許多現場總線或工業以太網協議，如PROFINET、EtherCAT、EtherNet/IP或CANopen，從而使工業樹莓派在此類網路中作為軟PLC使用。

除了CODESYS Control Runtime外，RevPi Connect+ feat. CODESYS還可以安裝個別應用程序，或透過Node-RED、Python或直接用C語言編程等等。