CANopen管理器棧(CiA 302)

CANopen網絡通常包括多個具有不同功能的設備。一個主要功能是NMT主站，它應該存在於每一個CANopen網絡內。它的任務是控制和監視所有NMT從站的NMT狀態。通常，CANopen設備那種從一個應用的觀察點來控制系統，也實施NMT主站，例如一個PLC。

NMT主站和附加功能的組合-進程的標準化實施

符合CiA 302標準的CANopen管理器組合了NMT主站和附加功能，和在一條標準化的途徑中實施進程，例如網絡啟動。這種啟動包括掃描預期的CANopen設備和它們通過配置管理器設置的配置。

另外，CANopen管理器可實施SDO管理器，它負責動態建立SDO連接。也就是說，這種SDO連接在安裝系統時不必進行配置，但是CANopen設備能夠在運行時間請求SDO連接其它設備。這些成為SDO管理器副本的CANopen設備被叫做“SDO請求設備”。SDO管理器確保相同的CANopen設備SDO服務器不會被兩個SDO客戶端同時使用，如果和只要如果沒有任何SDO被CANopen設備自己動態地建立連接。

CANopen管理器源代碼CiA 302

符合CiA 302標準的CANopen管理器源代碼
包括CANopen管理器、主站和從站服務的全面源代碼集合
相同的API適用於NMT主站和純NMT從站兩種CANopen設備(應用於HMI設備)
高度可擴展性和可移植性
在常用的ANSI C中實施
無縫集成的SDO管理器和SRD客戶端用於動態建立SDO連接
完全透明的SDO客戶端管理
配置管理器，它使用簡潔的DCF (一種DCF壓縮格式) 配置CANopen設備
自動配置心跳或壽命/節點保護
多實例支持– 在單個物理硬件平台上實施不同邏輯的CANopen設備
包含第一年的軟件維護和技術支持– 免費！
所部署的產品沒有版稅
包括捆綁版本(也叫價值包) 帶有全部啟用的CANopen工具的全部集合
簡單直接的ANSI-C實施和清晰的模塊化架構支持輕鬆移植到新的目標平台
通用的OS API可集成於實時操作系統
CANopen管理器協議棧提供通訊層，可實施所有標準化的CANopen設備子協議
包括CAN驅動源代碼，適用於很多目標系統
統一的CAN驅動API適用於所有所支持的CAN 接口
高分辨率時間戳
符合CiA 304標準的CANopen安全協議擴展(可選購的附加件)
符合CiA 402標準的設備子協議用於運動控制和驅動(可選購的附加件)

特性/細節

模塊化、可擴展和可移植

持續不斷的功能模塊化和在ANSI-C中實施，使之能夠簡便地移植到不同的目標系統。最重要的是建立了擴展性和高性能。高度優化的存儲器管理和零複製實施防止不必要的數據複製。使用我們的CANopen源代碼，你就可以成本效益地創建單芯片解決方案和復雜的、多路的主站應用程序。我們的CANopen協議棧被成功移植– 隨同許多微控制器– 到一個DSP。

CANopen軟件被組織為各種獨立的模塊。根據所要求的功能，有些模塊可以集成到工程中或從工程中刪除。這些模塊對於另一個模塊沒有交叉調用功能，但只有來自上位或下位模塊的功能（也叫做回調功能）。模塊之間沒有全局變量的交叉參考。中心軟件層，叫做”CANopen Controlling Module” (CCM)，提供一個CANopen功能的簡化API給應用層，和控制獨立模塊的交互。另外，硬件特定的實施徹底脫開CANopen協議棧，因此使移植到新的目標平台的工作量最小。